Análisis Cinemático del paso de la sedestación a la bipedestación

Se consideró un sistema multicuerpo de tres grados de libertad, todos ellos de rotación y ubicados en el tobillo, la rodilla y la cadera.

De los parámetros D-H, obtenemos las siguientes matrices

Cabe mencionar que para el estudio cinemática, y posteriormente dinámico, del paso de la postura sentada a la bipedestación, se hizo una toma de datos mediante la captura de movimiento de una persona sana. 

Ello con el fin de analizar las posiciones, velocidades y sobretodo, aceleraciones picos, que se producen en el sistema estudiado.

Obtenidas las posiciones de cada articulación, se calculan las velocidades y aceleraciones angulares y lineales tanto teóricas y experimentales.